توضیحات
شبیه سازی کنترل غیرخطی ربات سه درجه آزادی با متلب
پروژه متلب زیر شامل کد و مثال های متلب است که برای کنترل غیرخطی ربات ۳ درجه آزادی puma استفاده می شود. سه الگوریتم کنترل غیرخطی متفاوت برای کنترل ربات سه درجه آزادی PUMA560 استفاده می شود.
نظریه کنترل غیرخطی حوزه تئوری کنترل است که به سیستمهایی که غیرخطی ، متغیر زمانی یا هر دو هستند ، می پردازد. نظریه کنترل شاخه ای بین رشته ای از مهندسی و ریاضیات است که به رفتار شناسی سیستم های دینامیکی با ورودی ها مربوط می شود ، و نحوه اصلاح خروجی را با تغییر در ورودی با استفاده از بازخورد ، پیش خورد یا فیلتر سیگنال انجام می دهد. سیستمی که باید کنترل شود “کارخانه” نامیده می شود. یکی از راه های تولید خروجی سیستم پیروی از سیگنال مرجع مورد نظر برای مقایسه خروجی کارخانه با خروجی مورد نظر و ارائه بازخورد به کارخانه برای تغییر خروجی برای نزدیک تر شدن آن به خروجی مورد نظر است.(منبع)
اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال ۱۹۷۸ در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال ۱۹۸۶ تنها توسط یونیورسال تولید می شد با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد در سال ۱۹۸۸ این پروژه توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت، حدود ۱۵۰۰ دستگاه از این ربات درسال های دهه ۱۹۸۰ شد مدل پوما ۵۶۰ بیشترین مشتری را داشت نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال ۱۹۹۰ فروخت و در سال ۲۰۰۲ تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی هدیه داد .
پوما چیست ؟
به هر بازو صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل) ، پوما می گویند .
از نام های دیگر پوما می توان به بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و …. اشاره کرد .
شبیه سازی کنترل غیرخطی ربات سه درجه آزادی با متلب توسط متخصصان گروه پروماد انجام شده است.فایلهای نرم افزاری پروژه به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
سمیرا –
قیمتاتون واقعا مناسبه
fahimi –
پروژه دیگه ای برای کنترل ربات دارین؟
msdkrdn –
بله محصولات مشابه رو سرچ کنید